ВЫПРЯГАТЬ

значение слова

ВЫПРЯГАТЬ, выпрягаю, выпрягаешь, несовершенный вид (к выпрячь), кого-что —
Освобождать от запряжки, распрягать из чего-нибудь. Выпрягать лошадь из экипажа.
[Ушаков]